La idea de fundar una Hermandad del Rocío en Camas se venía gestando desde la década de los años sesenta; sin embargo, no cuaja en realidad hasta junio de 1973, cuando unos cuantos rocieros, tras haber asistido a la Romería, deciden dar los primeros pasos y cumplir los trámites eclesiásticos hacia la constitución de la asociación religiosa.
El 7 de noviembre de 1975, don Juan Rojas y Gil Bermejo, párroco de Santa María de Gracia, dirige al Sr. Vicario General de Laicos y Obispo Auxiliar de Sevilla, don Rafael Bellido Caro oficio con la relación de las personas que conjuntamente con el párroco constituirán la Junta Rectora “ad experimentum” de la proyectada Hermandad de Nuestra Señora del Rocío.
La aprobación de esta Junta Rectora fue comunicada el día nueve de diciembre de 1975 para una duración de un año, encomendándosele la tarea de elaboración de las Reglas.
En 1976 hace su primera Romería, constituida ya en Hermandad, cumplidos los cánones eclesiásticos y sólo pendiente de la comunicación arzobispal de la aprobación del expediente de erección canónica y de las Reglas, notificación que se recibe en la parroquia de Santa María de Gracia el 7 de marzo de 1977, donde queda erigida la Hermandad.
En su primera presentación ante el Santuario del Rocío fue amadrinada por la Hermandad de Triana.
La Hermandad de Camas queda, pues, erigida en la iglesia parroquial de Santa María de Gracia, donde ostenta altar propio para el Simpecado y donde se celebran los cultos ordenados en las Reglas y demás celebraciones litúrgicas y religiosas.